Več o mehaniki?

Več o mehaniki?
Anonim

Odgovor:

Glej spodaj.

Pojasnilo:

Uporabili bomo tako imenovano Eulerjevo Lagrangeovo formulacijo

# d / dt ((delnoL) / (delna točka q_i)) - (delno L) / (delno q_i) = Q_i #

kje #L = T-V #. V tej vaji imamo # V = 0 # tako #L = T #

Klicanje # x_a # središče leve koordinate valja in. t # x_b # pravičnega, imamo

# x_b = x_a + R costheta + Lcosalpha #

Tukaj # sinalpha = R / Lsintheta # tako nadomešča # alfa #

# x_b = x_a-R costheta + sqrt L ^ 2 - R ^ 2 sin ^ 2theta #

zdaj izhaja

#dot x_b = pika x_a + Rsin (theta) pika theta - ((R ^ 2cos (theta) sin (theta)) / sqrt (L ^ 2-R ^ 2sin ^ 2 (theta))) pika theta #

ampak

# T = 1/2 J (omega_a ^ 2 + omega_b ^ 2) + 1 / 2m (v_a ^ 2 + v_b ^ 2) #

Tukaj # J # je vztrajnostni moment v zvezi z masnim centrom. Tudi,

# v_a = pika x_a = R dot theta #

#omega_a = dot theta #

tako, po zamenjavah in klicanju #xi (theta) = 1- (Rcos (theta)) / sqrt (L ^ 2-R ^ 2sin ^ 2 (theta)) # imamo

# T = 1/2 (J + mR ^ 2) (1+ (1 + sin (theta)) xi (theta)) ^ 2) dot theta ^ 2 #

Izbrali smo # theta # kot posplošena koordinata. Tako bomo zmanjšali # F # aktiviranje v koordinati # x # enakovredno silo v. t # theta #. Ta koordinata deluje kot valjanje, zato potrebujemo posplošeni zagon glede kontaktne točke v tleh, ki je

#Q_ (theta) = FR (1+ sintheta) #

Enačbe gibanja dobimo po tem

# (J + mR ^ 2) ((1 + sin (theta) xi (theta)) (cos (theta) xi (theta) + sin (theta)) xi '(theta)) dot theta ^ 2 + (1+ (1 + sin (theta) xi (theta)) ^ 2) ddot theta) = FR (1 + sin (theta)) # zdaj rešuje za #ddot theta #

# ddottheta = (FR (1 + sin (theta)) - (J + mR ^ 2) (1 + sin (theta) xi (theta)) (cos (theta) xi (theta) + sin (theta) xi '(theta)) dottheta ^ 2) / ((J + mR ^ 2) (1+ (1 + sin (theta) xi (theta)) ^ 2)) #

Priložena sta dve parceli. Prvi kaže # theta # in druga za # dottheta #

Vrednost parametrov:

# R = 0,5, J = 1, m = 1, L = 2 # Uporabljena sila je prikazana v rdeči barvi.